Hoppa direkt till innehållet
printicon
Huvudmenyn dold.
Kursplan:

Adaptiv reglerteknik, 7,5 hp

Engelskt namn: Adaptive Control

Denna kursplan gäller: 2015-01-12 och tillsvidare

Kurskod: 5EL219

Högskolepoäng: 7,5

Utbildningsnivå: Avancerad nivå

Huvudområden och successiv fördjupning: Elektronik: Avancerad nivå, har kurs/er på avancerad nivå som förkunskapskrav

Betygsskala: TH teknisk betygsskala

Ansvarig institution: Institutionen för tillämpad fysik och elektronik

Beslutad av: Teknisk-naturvetenskapliga fakultetsnämnden, 2014-08-19

Innehåll

I denna kurs behandlas designmetoder och algoritmer för implementation av adaptiva regulatorer för system som kan modelleras med ordinära differentialekvationer, eller system av differentialekvationer, där parametrarna är okända. Kursen går även igenom rekursiva-minsta-kvadrat-algoritmer, MIT-regeln, Lyapunovs funktionsbaserade metod, och adaptiv referensreglering (MRAC). Numeriska implementationer studeras på detaljnivå.
Kursen är uppdelad i två moment:
1. Teori, 4.5 hp (Theory, 4.5 ECTS).
Matematiska metoder för on-line parameteridentifiering för design av adaptiva regulatorer, samt adaptiva reglersystem analyseras, studeras och diskuteras.
2. Laboration och projekt, 3.0 hp (Laboratory and Project, 3.0 ECTS).
Praktiska färdigheter i programmering i Matlab/Simulink miljö av adaptiva regulatorer inhämtas via räkneövningar och handledda programmeringsuppgifter. Förmågan att utforma, implementera, simulera, dokumentera, och presentera adaptiva regulatorer bedömas via ett mindre projekt. Projektresultatet redovisas muntligt och skriftligt. Rapporten skall vara skriven enligt IMRAD struktur och dokumenterade MATLAB script skall lämnas in som separata filer.

Förväntade studieresultat

Efter genomgången kurs skall den studerande kunna:
Moment 1:
- redogöra för de begrepp och metoder som används vid adaptiv reglering,
- lösa teoretiska problem med koppling till adaptiv reglering,
- redogöra för begränsningar och möjligheter vid adaptiv reglering,

Moment 2:
- analysera stabilitet och prestanda för ett återkopplat system utrustad med en adaptiv regulator,
- visa på färdighet och fördjupad metodkunskap i implementation av adaptiva tidskontinuerliga, och tidsdiskreta, regulatorer,
- visa på väsentligt fördjupade kunskaper inom adaptiv reglering,
- kritiskt och systematiskt integrera kunskap och att analysera, bedöma och hantera komplexa företeelser,
- muntligt och skriftligt klart redogöra projektresultat.

Behörighetskrav

För tillträde till kursen krävs Linjära reglersystem, 7.5 hp (5EL217) eller motsvarande.
Engelska A/5 och svenska för grundläggande behörighet för högskolestudier om utbildningen ges på svenska.
 

Undervisningens upplägg

Undervisningen bedrivs i form av lektions- och gruppundervisning samt handledning i samband med laborationer, grupp- och projektarbeten. Lektionsundervisningen ägnas åt genomgång av teoriavsnitt, problemlösning och demonstrationer. Diskussion kring experimentella resultat och frågeställningar kring numeriska implementationer utgör ett fundamentalt inslag i kursen.

Examination

Kunskapsredovisningen sker normalt fortlöpande i samband med undervisningen i form av prov, övningar, redovisningar och rapporter. För moment 1 grundar sig examinationen i huvudsak på skriftlig tentamen.
För moment 2 grundar sig examinationen i huvudsak på
- skriftliga rapporter och muntlig kommunikation,
- projektets utförande och projektresultat.
På moment 1 sätts något av betygen Underkänd (U), Godkänd (3), Icke utan beröm godkänd (4) eller Med beröm godkänd (5). På moment 2 ges något av betygen Underkänd (U) eller Godkänd (G). På kursen ges något av betygen Underkänd (U), Godkänd (3), Icke utan beröm godkänd (4) eller Med beröm godkänd (5). För att bli godkänd på hela kursen krävs att samtliga bedömningsgrunder och obligatoriska moment är godkända samt att studenten deltagit aktivt i projektarbetet, utformningen av projektrapporten och den muntliga slutpresentationen. Studerande som godkänts i ett prov får inte undergå förnyat prov för att få ett högre betyg.
 För studerande som inte blivit godkända erbjuds ytterligare provtillfällen enligt ett fastställt schema. En student som utan godkänt resultat har genomgått två prov för en kurs eller en del av en kurs, har rätt att få en annan examinator utsedd, om inte särskilda skäl talar emot det (HF 6 kap. 22 §). Begäran om ny examinator ställs till prefekten vid Institutionen för tillämpad fysik och elektronik.

TILLGODORÄKNANDE
Tillgodoräknande prövas individuellt. I en examen får denna kurs ej ingå tillsammans med annan kurs med likartat innehåll.
Vid osäkerhet bör den studerande rådfråga studievägledaren vid Institutionen för tillämpad fysik och elektronik.

Litteratur

Giltig från: 2014 vecka 50

Adaptive control
Åström Karl Johan, Wittenmark Björn
2. ed. : Reading, Mass. : Addison-Wesley : cop. 1995 : xvi, 574 s. :
ISBN: 0-201-55866-1
Obligatorisk
Se bibliotekskatalogen Album

Robust adaptive control
Ioannou Petros A., Sun Jing
Upper Saddle River, N.J. : Prentice Hall International : cop. 1996 : xvi, 825 s. :
ISBN: 0-13-439100-4
Se bibliotekskatalogen Album